Хабрахабр

[Из песочницы] Кухонный робототехник

Здравствуйте, уважаемые участники и гости сайта. Постараюсь быть краток насколько это возможно в данной теме. Бум робототехники последних лет, большое внимание к этой теме не могли оставить меня равнодушным.

В своих самых смелых фантазиях, меня грела мысль о создании собственного робота телеприсутствия, с возможностью перемещение в пространстве, видео и двусторонней аудио связью, с удаленным управлением через телефон или компьютер. Преследуя детскую мечту сделать робота, я попал на форум cyber-place.ru в поисках информации около года назад (не сочтите за рекламу). Не знание темы и большие пробелы в образовании не стали помехой на пути моего маниакального желания добиться результата, как следствие путь проб и ошибок и сгоревшая электроника. Вдохновился моделью на базе роутера tplink 3020 с прошивкой Cyberwrt.

(Для меня программирование и создание софта это просто космос!) Машинку делали многие, состав оборудования и подробные инструкции есть на бескрайних просторах интернета. После почти года «учебы на своих ошибках» появились первые результаты, машинка с возможностью управления через интернет на базе Cyberbot -3, за что огромная благодарность ее разработчикам, ребята проделали действительно огромную работу! Поэтому останавливаться на этом не вижу смысла.

Основное питание робота выбрано 4.
Далее возникла необходимость в автономности устройства, соорудил (из подручных средств) «зарядную станцию», в передней части робота закрепил подпружиненные контакты. Для увеличения зарядного тока два модуля TP4056 спаял в параллель. 2В для возможности заряда от 5в блока питания. Управлял всем этим хозяйством через интернет по телефону, через браузер.

К сожалению так и не нашел способа (думаю что все еще впереди) управлять устройством по на базе одного, главного контроллера. Наигравшись полученной моделью решил, нужно двигаться дальше.

Изначально была (бредовая) идея подключиться к инженерному разъему камеры для того чтобы считать uart, использовать штатное ПО камеры для управления передвижением роботизированной тележки. Так как данное оборудование не позволяет организовать двустороннюю аудио связь, не нашел лучше выхода как использовать камеру видеонаблюдения DS-2CD2432F — IW, данная камера при поддержке стороннего софта на андроиде (tinyCam PRO) дает возможность видеоконтроля и двухстороннего аудио. Планировал считать какие команды валятся на uart при нажатии влево, вправо, вниз, вверх у камеры которая не является поворотной, далее эти команды гнать на uart ардуино нано, которая должна была управлять моторами, так я хотел решить основную проблему для себя, не умение писать софт. Использовать ПТЗ камеры для перемещения. Идея не увенчалась успехом, производитель заблокировал данные команды, кроме сообщения «ptz not support» при нажатии на кнопки ПТЗ в uart ничего не приходило.

Приходится открывать два приложения, tinyCam PRO для доступа к интерфейсу камеры и браузер для доступа к управлению тележкой. Поэтому «камера на колесах», а не робот телеприсутствия стало результатом моих усилий.
Для управления устройством с телефона, использую возможность открывать несколько приложений на андроиде, так называемые «плавающие окна» (В поздних версиях работает без сторонних приложений типа floating apps ).

Итак, результат: электрическая коммутационная коробка в качестве бокса для размещения оборудования tp link 3020 с прошивкой CyberWRT, припаянная антенна, +10дцб в моем случае, ардуино нано получающее по uart команды от вэб интерфейса роутера, монстр мотор шилд для управления мощными мотор редукторами изъятыми из старых игровых автоматов.

6В (литиевая сборка 18650 + контроллер заряда с балансиром), банка из — под майонеза вместо головы, в которой спрятана камера, штатный динамик камеры заменен на 5 вт колонку, чтобы меня лучше было слышно. Высота робота 165см, вес около 10 кг, питание 12. Глаза — два светодиода вставленные в светоотражатели из под фонарей, управляются глаза из интерфейса кибербота, две адресные светодиодные ленты и доп контроллер ардуино про мини для управления ими (спасибо Алексу Гайверу, передрал его проект «огненный светильник»).

Управляется лента через модуль реле, по команде, также по интерфейсу кибербота.

(Робот выезжал под музыку из терминатора, управляемый мной из укромного места, заморочился светомузыкой и плавным включение светодиодов, публика была в восторге). Несуразный внешний вид обусловлен тем, что робота наряжал и поздравлять коллег с 8 марта.

В дальнейшем планирую освоить работу с манипулятором, убрать все «лишнее», подобрать необходимое оборудование (заменить роутер и ардуинку на ESP8266 NodeMcu v3 Lua) и софт для того чтобы «конструкцией» смогла управлять даже моя бабушка :)) Тема раскрыта не полностью, многие моменты не освещал дабы не затягивать и так длинный пост, если тема вам понравилась, жду вашей критики и советов.

Теги
Показать больше

Похожие статьи

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Кнопка «Наверх»
Закрыть