Хабрахабр

iRobot Scooba: опыт использования и решение часто встречающихся проблем моющего робота-пылесоса


iRobot Scooba (модели 5800, 380 и аналоги выглядят практически идентично)

Прочитал я о них где-то в 2010, и через некоторое время мне удалось исполнить свою маленькую мечту. Когда я впервые услышал о роботе-пылесосе, мне сразу же захотелось такой приобрести, чтобы опробовать в “полевых условиях”. Тогда я случайным образом познакомился с менеджером компании-дистрибьютора продукции iRobot, и мне предложили с хорошей скидкой забрать стендовый Scooba 5800.

Он мыл полы просто идеально, во всяком случае, гораздо лучше, чем это делаю я, даже когда очень стараюсь. Недолго думая, я согласился, привез новинку домой, опробовал и … робот полностью оправдал мои ожидания. Под катом — еще немного воспоминаний, опыт работы с роботом и решение нескольких распространенных среди всех Scooba «железных» проблемы, которые приводят к неработоспособности устройства.

Еще немного воспоминаний и оценка работы Scooba

Робот, которого я купил, успешно проработал несколько лет. Тогда мне казалось просто удивительным, что такое сложное устройство работает без особых проблем, несмотря на ежедневный контакт с водой, что для любой электроники просто губительно.

Я забыл, что такое мытье полов. Работал он исключительно хорошо — отмывал практически все, оставляя после себя идеально чистый пол. В общем, многолетняя грязь и пыль (конечно, там не было прямо кусков грязи, иначе я бы не стал издеваться над устройством) была отмыта за всего один сеанс уборки робота продолжительностью примерно в час. Он отмыл все даже в общем коридоре моего дома, который жильцы не мыли, поскольку коридор-то общий, а уборщица из коммунального хозяйства не могла добраться до него из-за установленных дверей.

Но по сравнению с обычным качеством ручного мытья полов это просто космос. Да, углы робот не трогает, оставляя маленькие сухие участки размером в несколько сантиметров. Особенно хорошо получается, если добавить немного чистящего средства (можно купить специализированное от iRobot, а можно добавить пару капель обычного, главное, чтобы не сильно пенилось, иначе робот не сможет нормально работать).

Недостатки Scooba 5800 и почетная смерть от воды

За это время выявилась парочка недостатков Scooba. Первый — пластиковый замок-ручка бака робота. Эта ручка фиксирует бак. И она полностью пластиковая, при том, что усилие при нажиме на ручку должно быть достаточным, чтобы раскрыть замок и бак можно было снять.

Кстати, ее 3D модель для 3D принтера есть в сети на Thingiverse
Та самая ручка.

Возможно, это преднамеренное устаревание, хотя, скорее (судя по надежности самого робота и его расходников) просто недосмотр разработчиков. Я все понимаю, но эта ручка выходит из строя за год-другой (у кого-то так и вообще за несколько месяцев).

5 А*ч. Второй недостаток — относительно быстро теряла емкость батарея робота, Ni-Mh на 4. Пришлось купить батарею, а потом я уехал куда-то на несколько недель. Да, вместо литиевой батареи с роботом поставлялся аккумулятор с «памятью» и относительно быстрой деградацией.

Он стартовал, немного елозил по полу и практически сразу же подавал звуковой сигнал о проблеме. По возвращению оказалось, что робот не желает продолжать свой трудовой путь. Разбираться времени не было, устройство казалось очень сложным (это же робот!), поэтому я его просто оставил в покое (но не продал).


Вакуумная турбина iRobot Scooba

Оказалось, застопорилась турбинка моющей системы, которая прогоняла поток воды и воздуха через робота. Еще спустя год, найдя время для того, чтобы разобраться, я понял, в чем его проблема. Я разобрал робота, чуть сдвинул лопасти турбинки (она действительно чуть присохла), собрал его, и все заработало снова. Она просто засохла и не могла стартануть. Но радость была недолгой — я искупал робота в воде, целиком, и здесь его тонкая натура уже не выдержала.

Насколько я помню, случилось это году в 2013.

Новое — хорошо забытое старое

За последние несколько лет я переехал в другую страну и сменил несколько квартир. Все это время было не до роботов, хотя в последнее время я вспоминал о своей Scooba, моя полы, и мне хотелось делегировать помывочные обязанности роботу.

В итоге я нашёл компромисс с собственной жадностью и я решил испытать удачу, купив еще один Scooba (в дополнение к уже имеющемуся) в нерабочем состоянии, чтобы починить. Но теперь почему-то стало жалко денег, ведь даже б/у модель Scooba в нормальном состоянии стоит около 150 евро (можно найти и дешевле, но никто не гарантирует работоспособность устройства). Идея была в использовании деталей от одного робота для решения проблем с другим.

И я заказал Scooba 380, которого продавали за смешные 35 евро, с батареей, щеткой и фильтрами. Все же за прошедшие годы в Сети накопилось много материалов о ремонте этих и других роботов, да и у меня прибавилось опыта починки.

Характеристики 380-й модели

  • Тип: робот
  • Датчики: оптические
  • Уборка: влажная
  • Пылесборник: циклонный фильтр
  • Регулятор мощности: нет
  • Ограничитель зоны уборки: виртуальная стена
  • Режимы движения: по спирали, зигзагом, вдоль стен
  • Режимы уборки: местная уборка
  • Установка на зарядное устройство: ручная
  • Площадь, обрабатываемая на одном заряде аккумулятора: 80 м2

Кроме того, я попросил родственников отправить мне старого Scooba 5800, который все так же пылился в пустой квартире в другой стране.

Собираем из двух роботов одного

Модели 5800 и 380 практически полностью идентичны, отличаются немного лишь «мозги», 380 робот, как более современный, немного лучше убирает, плюс более бережно относится к батарее. Поэтому был расчет на то, что если у купленного робота что-то сломано, то можно будет заменить запчастями с 5800.

Ее можно было заклеить, но вид уже не тот, поэтому бак я взял у 5800 модели. У нового робота оказался сломан бак для воды — сбоку была большая трещина, которая пропускала воду.

Если бы я не имел дела с первым роботом, то, вероятно, опустил бы руки и отложил бы второго робота пылиться, расстроившись из-за бестолковой покупки. Кроме того, у купленной Scooba тоже оказалась проблемная турбинка. Но я уже знал, в чем проблема, плюс знал, как можно решить ее без разборки робота.

Затем взять Scooba, поставить на бок, где располагается турбина (если смотреть на робота сверху, это левая сторона), поднять на 2–3 сантиметра и отпустить, чтобы он упал на ткань. Нужно сложить в несколько слоев плотную ткань и постелить на пол. Если этот способ не помог, можно еще вернуть робота в прежнее положение, и точно так же приподнять на 2-3 сантиметра, после чего отпустить, чтобы робот упал на ткань. Устройство само по себе крепкое, ему такое падение ничем не грозит, а вот турбинка под воздействием вибрации смещается и затем, после добавления в систему воды, начинает работать.

Я нажал на кнопку очистки и увидел… Все получилось, турбинка заработала.

Танец смерти Scooba

Так называют круговые беспорядочные движения устройства, которое после пары минут активности останавливается и сигнализирует о проблеме со щеткой (которая обычно в полном порядке).

Робота я выключил, расстроившись, и стал искать в интернете информацию о том, что можно сделать. Проведя за чтением пару часов, попробовал наудачу включить робота снова, и он заработал сам по себе. Батареи хватило минут на 10, но он нормально функционировал! Два дня я радовался, чистым полам, после чего одним прекрасным утром, заполнив бак робота водой и запустив его на очистку, я увидел все тот же танец смерти (его еще называют Scooba Circle Dance).

Первая — выход из строя ИК-датчика модуля колеса робота. На одном из американских форумов, посвященных роботам, выяснилось, что причин может быть две. Робот словно бы сходит с ума, поскольку вычислительный блок просто не понимает, что происходит. Он прекращает подавать нормально сигнал и колесико крутится гораздо быстрее обычного, что и приводит к круговым движениям, ведь второе колесико работает с нормальной скоростью.


Колесный модуль Scooba

Обычный человек, пускай и с опытом пайки, не справится — найти проблемный элемент не так просто. Вторая причина — выход из строя каких-то элементов на материнской плате, что лечится, но для этого нужно быть хорошим электронных дел мастером. Нужно знать, где искать.

Решение

Понадеявшись на удачу, я решил просто заменить модуль колеса и затем проверить, как все работает. На одном из форумов встретил еще одно решение — просто перепаять один из проводов модуля, так, чтобы он шел напрямую от катода светодиода к коннектору.

Времени у нас всех в обрез, а робот-пылесос все же не АК-47, чтобы его постоянно разбирали и собирали. Можно было попробовать, конечно, но не хотелось разобрать робота, снимать модуль колеса, паять его, собрать и потом обнаружить, что проблема никуда не делась. И если одну разборку-сборку б/у робот выдержит, то нет никакой гарантии, что он переживет вторую. Много пластиковых деталей, которые со временем становятся ветхими.

Благо, что модуль нормально может держаться и с одним креплением. К слову, уже во время первой процедуры разборки оказалось, что отлетело одно из пластиковых креплений колесика — оно просто отломилось. Клей не поможет. Если бы отломилось сразу два, то робота можно было бы выбрасывать.

Видео получилось так себе, но общее представление о структуре робота дает. Ниже — процесс разборки робота и снятия колесного модуля.

А вот еще и фотографии разобранного робота и модуля колеса с упомянутым выше IR-диодом. Судя по всему, он чистый (некоторым пользователям форума, с которого я черпал информацию, помогала чистка элемента). Так что проблема не в грязи, а в деградации элемента (90%, что это так).

И еще немного фото внутренностей робота:

Ну и, наконец, пример правильной работы робота после сборки:

Решение еще одной проблемы — батареи

Итак, у меня оказалось две батареи. Первая — та, что прибыла с роботом-эмигрантом из моей прежней квартиры. Вторая — та, что приехала с купленным роботом. Обе оказались почти мертвыми.

Ведь это Ni-Mh, эти элементы портятся очень быстро. Я попытался оставлять батареи на подзарядке на продолжительное время (ночь), но надежды на их восстановление практически не было. Если учитывать, что мой первый робот простоял без дела около 4 лет, то на эту батарею можно было просто махнуть рукой.

Причем дважды — оба аккумулятора удалось оживить. Подумал я и ошибся! Он честно заряжал батареи, но их хватало на 10-15 минут работы робота. Сначала я попробовал использовать умный зарядник IMAX B6.

Сначала одну, а потом вторую батарею я установил в первом роботе, который не был на зарядке. Так вот, обе батареи удалось восстановить довольно неожиданным способом. Даже при выключенном роботе идет какое-то потребление энергии (плата не совсем мертвая). Это сделано для того, чтобы быстрее разрядить аккумулятор. Затем поставил робота на зарядку. Дождавшись падения напряжения на клеммах с 16 до 7 вольт, я подключил одну из батарей ко второму, работающему роботу.

Также этот режим запускается, если батарея разряжена до 7 В. Светодиод замигал быстрее обычного, что означало активацию специального 16-часового цикла зарядки новых аккумуляторов, предусмотренного разработчиками iRobot. Включенный с утра робот проработал около часа. Оставив батарею заряжаться на 16 часов, я добился ее почти полного восстановления. На всех форумах писали, что всего несколько месяцев — верная смерть для аккумулятора Scooba, а смотри ж ты. И, как оказалось, это был аккумулятор с моего первого робота 5800, которая простояла без дела около 4-х лет!

Но я ее все равно пытался заряжать, попробовал разрядить еще раз. Второй батарее это не помогло. Утром я опробовал ее, и оказалось, что теперь она теперь тоже держит около часа автономной работы. В 16-часовой цикл робот с ней не входил, но через пару дней я в очередной раз оставил ее на ночь. Цена новой — около 40 евро, столько же я заплатил за второго робота. В итоге у меня оказалось две батареи, которые работают почти столько же, сколько новые. Ну а если они выйдут из строя, то я попробую сделать Li-ion батарейку из новых банок б/у аккумулятора ноутбука. Докупать аккумуляторы не пришлось, чему я несказанно рад. Надеюсь, в ближайшее время мне этого делать не потребуется.

И что теперь?

Робот моет полы во всей квартире уже около недели, за это время сбоев я не заметил. Возможно, его хватит ненадолго, выйдет из строя что-то еще. Но ведь у меня есть запасные части — первый робот, модель 5800! Так что в будущее я смотрю без опаски, в ближайшее время пол мне мыть не придется. Во всяком случае я на это надеюсь.

Теги
Показать больше

Похожие статьи

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Кнопка «Наверх»
Закрыть